机器人比赛项目具体介绍

2026-09-09 11:15:21　　点击量：

　　仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛，比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进展仿真足球比赛的系统。一个机器人是Agent,拥有自己的大脑，是一个独立的主体。而一个球队实际是程序组成的。效劳器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。比赛以Client/Server方式进展。Server，即Soccerserver，提供了一个虚拟场地，并比照赛双方的全部队员和足球的移动进展仿真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP协议进展的。

　　可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进展在线裁定。三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加剧烈，更具欣赏性。

　　中型组是由两支各有4个机器人的球队在5×10米的场地上进展的比赛，每个机器人的尺寸小于50×50×80cm。所有的机器人是全自主的，所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进展通讯。除了机器人上下场外，不允许人类比照赛进展额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分成两个15分钟的半场。比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规那么的执行。同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开场、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。

　　根据当前的规那么，RoboCup中型组比赛环境是高度颜色编码化的，因此场上各种目标可以通过它们独有的颜色信息来识别。球门是黄色或者蓝色的，机器人本身带有色标以区分两方。使用橙色的国际足联标准5号用球。但在RoboCup2021开场，规那么上将会有一些重大的变化。如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱被取消等。同时RoboCup中型组还有进一步修改规那么的方案，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA足球，机器人根据裁判哨音和手势进展比赛等。

　　舞蹈机器人由参赛者自主设计，机器人构造、服饰及材料均不做限制。机器人需在2-5分钟内自主完成各类动作。评委将从设计、创意、舞步编排、动作复杂度、舞蹈和音乐的协调、比赛场地的利用、娱乐与推广价值等方面进展综合评分。

　　B表演过程中，机器人不与参赛人员有接触，否那么取消资格；出现故障可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并重新计算时间，但将对成绩予以扣分

　　E不得直接使用或完全防止在往届中国机器人大赛舞蹈组中获奖前三名的机器人参赛，否那么取消资格

　　双足竞步机器人分为穿插足印、狭窄足印和自由体操三个组别，要求机器人在规定时间内完成行走、立正、卧下、前翻、后翻等各种指定动作，并行走至终点。其中，自由体操机器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右转90度前胸翻、左转90度后胸翻、单手左掌上压、单手右掌上压、倒立等动作，具有较强的欣赏性。

　　构造只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及反面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm〔长〕*200mm〔宽〕*300mm〔高〕，最大重量不超过1KG

　　构造只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及反面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm〔长〕*200mm〔宽〕*300mm〔高〕，最大重量不超过1KG。单足最大尺寸要能放进〔长〕150mm*〔宽〕60mm长方格内

　　大学组：比赛开场时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下〔身体向后〕、再向后翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。

　　中学组：比赛开场时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下〔身体向前〕、再向前翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。

　　大学组：比赛开场时先走3步、立正、卧下〔身体向前〕、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下〔身体向后〕、再向后翻跟斗2次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。

　　中学组：比赛开场时先走3步、立正、卧下〔身体向前〕、向前翻跟斗3次、再起立，向前走3步、立正、卧下〔身体向前〕、再向前翻跟斗2次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定7分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。

　　将10只伺服马达的人型机器人放在2米直径，贴了界限的圆形场地，在界限内中心有一个直径25CM的圆作为起步区，就在2M场地内做体操表演〔小于2分钟〕，动作包括：双手双足贴身直立向前鞠躬〔起始动作〕，其他动作由程序而定，次序不限。收式为双手双足贴身直立，向前鞠躬再直立。

　　比赛场地〔即擂台〕大小为长2400mm，宽2400mm，高150mm，中心区域为擂主区域。武术擂台赛分为以下五个组别，无差异组，无差异组标准平台，仿人组，仿人组标准平台，技术挑战赛。

　　每个参赛机器人的任何局部都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，构造件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件，其他规那么与无差异组完全一样。

　　II机器人在出发区的投影尺寸不超过300mm*300mm的正方形，不超过400mm高度

　　A需具备头部、躯干、四肢几个根本特征，必须具备两个手臂，每个手臂不少于3个动力关节，一个具备俯仰或旋转动力关节的腰部以及明显的双腿特征

　　B移动底盘不限制运动方式，但在场地上投影尺寸不得超过240*240mm的正方形，如果移动底盘有外侧壁，所有外侧壁面必须与地面垂直〔底盘：机器人放置在平面上，从底部向上150mm的一局部成为底盘〕

　　C机器人在赛前通过资格认证，认证方法：在赛前将以个直径为100mm，高300mm，重约0.5KG的PVC塑料管举起，以圆柱体离开地面10MM以上为准，每个机器人有三次尝试时机，三次没有成功，没有参赛资格

　　D完整机器人整体高度不低于400MM，重量不超过4KG，两条手臂肩关节顶部距离地面的高度不低于300MM

　　E比赛中机器人躯干、头部、四肢不可接触地面，机器人必须用手臂击打对方【是主动击打，某一局部切实触碰对方，动作有一定幅度和力度】

　　每个参赛机器人的任何局部都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部件完成，构造件只能使用塑料部件，例如LEGO等机器人套件，其他规那么与仿人组完全一样。

　　机器人的各项数据的限制和技术要求与仿人组机器人竞赛一样。内容为两台机器人自主由黄色出发区走上擂台，并利用台上道具完成表演。以3位专家评分，取平均分方式。标准如下：

　　·技术文档10分：大赛前15天截止，由参赛队提交技术文档，技术委员会根据文档严谨性、实用性、资料详细程度三方面打分，如不提交文档，此项分数为0

　　B以语音自我介绍，长度不超过20秒，语音应由麦克拾取并播放。如碰到麦克及绿色柱子得0分

　　E靠近铜锣，并利用手臂击打铜锣3次，用手臂击打5分，用具备自由度的脚击打10分

　　F完成以上步骤后，重新回到擂台中央进展传统武术套路表演，并以语音向观众致谢，10分

　　竞赛工程分为短假旅游和长假旅游两项内容。要求参赛机器人在规定假期内，游历尽可能多的景点，获得尽量多的得分，并回到出发地点。

　　短假游：在规定假期〔30秒〕，游历尽可能多的景点〔无桥、无门、无路障〕，完成方案中的旅游活动，并回到出发地点。

　　长假游：在规定假期〔90秒〕，游历尽可能多的景点〔有桥、有门、有路障〕，完成方案中的旅游活动，并回到出发地点。

　　大体X围为7m*9m，场地外表为绿色地毯，边界由约100mm*50mm的边框围成。道路中心有宽度约为24mm的白线，用以引导机器人。移动景点、门槛与减速型路障的通道中间有同样宽度的约24mm的白色引导线mm的方形区域。该区域与道路连接处有一个带门槛的计时装置。

　　共有17个固定景点、多个备选可移动景点，所有固定景点都在其所处道路的尽头；各可移动景点均跨越道路，摆放在所选道路段得中间部位。

　　根据景点与出发点的距离及其特殊性，各景点的分值不同，每次大赛的具体景点名称由工程工作委员会确定。

　　B机器人尺寸和重量无限制，要能明显推动固定景点的挡板、能通过可移动景点、能越过减速型路障

　　E启动按钮须便于操作，一旦启动必须在无人干预的情况下自己控制，制止参赛者放置任何标记来帮助机器人导航

　　比赛分为两轮进展，每一轮一台机器人可以连续走两次。在所有机器人进展完第一轮比赛后再开场第二轮比赛。

　　A由〔仅允许〕一名参赛机器人的教练进入比赛场地，将机器人放入比赛场地的起止区准备出发

　　H桥梁景点：成功全部走过桥梁，方可得分。掉落桥下那么比赛完毕。此前累积得分有效

　　L机器人运行中，本体的投影不得全部脱离线、微软〔MS〕机器人武术擂台赛仿真赛

　　比赛采用1对1的竞赛模式，每队一台机器人，比赛过程中人不能干预，也不可更换决策。一场比赛共10局，每局比赛时间为40秒，获胜局数多的一方获胜，假设获胜局数持平，那么平局。比赛制度视由具体报名情况而定。比赛中，双方各出一个机器人在指定的擂台上，模拟人类相扑比赛的形式，双方机器人相互击打或推挤，如果一方机器人倒下或掉下擂台，那么另一方获胜；如果双方均未跌下，那么在规定时间内距离擂台中心点近的一方胜。

　　我们设计一套策略是：寻找对手、接近对手、撞击对手、逃跑、占据中心位置等五个动作。比赛开场时，利用激光寻找对手；发现对手后，先判断自己是否在平安地带〔不在场地的边界区域〕，假设在平安地带，就去接近对手、撞击对手，否那么就逃跑到平安地带，然后重新寻找对手。如果距离比赛快完毕时，还未把对方机器人击倒或推下擂台，我方机器人就要放弃搏斗去占据擂台中心。

　　（1）比赛过程中，假设一方倒地〔上身与擂台接触〕、或掉下擂台〔机器人与台下地面接触〕，那么计时5秒，5秒内，假设另一方未出现以上两种情况，那么另一方获胜，否那么，记为平局。

　　本次比赛的仿真环境还在测试中，比赛竞赛双方及裁判采用同一台仿真机器〔单机比赛〕。在比赛开场之前，竞赛双方加载决策代码。由裁判控制比赛开场。在比赛期间，竞赛双方都不得修改决策程序，或更换决策。

　　〔1〕比赛场地〔即擂台〕大小为长2480mm，宽2480mm，高200mm，底色为灰黑色80%的灰度，中心区域为擂主区域，正红色。