一种竞技机器人的制作方法

2026-04-07 01:29:32　　点击量：

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　　本专利针对竞技机器人夹持目标物易脱落的问题，提出采用安装架与转动挡片配合的夹持机构，通过电机驱动挡片开合增强夹持力，并结合传感器与图像采集装置实现精准定位和避障，有效提升夹持稳定性与竞技体验。

　　随着智能机器人技术的不断进步，竞技类的机器人逐渐受到人们的喜爱，人们可以使用这种智能机器人进行模拟的足球等球类游戏，但是，在实际竞技过程中，机器人持有目标物时的强度差，由于冲击或震动，在行进过程中极易发生目标物掉落的现象，严重影响用户的竞技体验。

　　因此，提供一种竞技机器人，以期结构简单，避免竞技过程中目标物脱落，提高用户的竞技体验，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

　　本实用新型的目的是提供一种竞技机器人，以期结构简单，避免竞技过程中目标物脱落，提高用户的竞技体验。

　　为了实现上述目的，本实用新型提供一种竞技机器人，包括有框架，所述框架上设置有行走机构和夹持机构，所述行走机构和所述夹持机构分别电连接控制器，所述控制器设置在所述框架上，且分别电连接有用于感应障碍物的传感器、用于捕捉目标物的图像采集装置、用于与遥控器无线通信的无线接收装置和电源，所述行走机构设置在框架的底部使得所述框架移动；所述夹持机构设置在框架的前端；

　　所述夹持机构包括安装架，所述安装架上通过转轴转动设置有挡片，目标物被夹持在所述挡片和所述安装架之间，所述转轴固接有与电源连接的第一电机，所述第一电机转动使得所述挡片向靠近或远离所述安装架的方向运动。

　　优选地，所述转轴垂直穿过所述挡片，所述转轴靠近所述挡片之远离地面的一端设置。

　　优选地，所述挡片的数量为两个，两所述挡片间隔设置，两所述挡片之间固接有连杆，所述连杆与所述转轴平行。

　　优选地，所述框架的两侧分别设置有第一限位板和第二限位板，所述第一限位板与所述第二限位板间隔设置，所述框架、所述挡片、所述第一限位板和所述第二限位板形成用于容纳目标物的容纳空间。

　　优选地，所述行走机构包括驱动轮和支撑轮，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮通过第二电机驱动，所述第二驱动轮通过第三电机驱动，所述第二电机和所述第三电机分别电连接所述控制器。

　　优选地，所述图像采集装置设置在所述框架的顶端，所述图像采集装置的采集方向与所述挡片的工作方向一致。

　　优选地，所述传感器的数量为多个，各所述传感器间隔周向设置于所述框架的顶部。

　　本实用新型提供的竞技机器人，包括有框架，所述框架上设置有行走机构和夹持机构，所述行走机构和所述夹持机构分别电连接控制器，所述控制器设置在所述框架上，且分别电连接有用于感应障碍物的传感器、用于捕捉目标物的图像采集装置、用于与遥控器无线通信的无线接收装置和电源，所述行走机构设置在框架的底部使得所述框架移动；所述夹持机构设置在框架的前端；所述夹持机构包括安装架，所述安装架上通过转轴转动设置有挡片，目标物被夹持在所述挡片和所述安装架之间，所述转轴固接有与电源连接的第一电机，所述第一电机转动使得所述挡片向靠近或远离所述安装架的方向运动。上述结构中，将行走机构设置在框架底部为框架行走提供动力，在框架上的前端设置夹持机构用于在竞技过程中夹持目标物，在框架上设置控制器，通过图像采集装置和传感器获取目标物的位置从而在行走机构的驱动下到达目标物的位置，利用夹持装置将目标物进行夹持，在夹持过程中第一电机驱动挡片绕转轴转动，此时挡片相对安装架处于打开状态，行走机构继续前行，挡片在第一电机的驱动下相靠近安装架的方向运动，此时目标物被挡片带入到安装架和挡片之间，由于挡片为闭合状态，此时行走机构驱动整体进行移动，在移动过程中挡片和安装架将目标物限制在两者之间，能够有效增强夹持的强度，使得在行走过程中无论遇到颠簸或者撞击目标物均不会发生脱落，从而有效提高用户的竞技体验。

　　为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　1为框架 2为连杆 3为第一驱动轮 4为控制器 5为第一限位板 6为安装架 7为挡片 8为转轴 9为第二限位板 10为电源 11为第一电机 12为第三电机 13为第二驱动轮 14为图像采集装置 15为传感器

　　本实用新型的核心是提供一种分拣机器人，以期实现对不同颜色的物品进行自动分拣，提高分拣效率，从而降低成本。

　　为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

　　请参考图1，图1为本实用新型所提供的竞技机器人的一种具体实施方式的结构示意图。

　　在一种具体实施方式中，本实用新型提供的竞技机器人，包括有框架1，所述框架1上设置有行走机构和夹持机构，所述行走机构和所述夹持机构分别电连接控制器4，所述控制器4设置在所述框架1上，且分别电连接有用于感应障碍物的传感器15、用于捕捉目标物的图像采集装置14、用于与遥控器无线通信的无线，所述行走机构设置在框架1 的底部使得所述框架1移动；所述夹持机构设置在框架1的前端；所述夹持机构包括安装架6，所述安装架6上通过转轴8转动设置有挡片7，目标物被夹持在所述挡片7和所述安装架6之间，所述转轴8固接有与电源10 连接的第一电机11，所述第一电机11转动使得所述挡片7向靠近或远离所述安装架6的方向运动。上述结构中，将行走机构设置在框架1底部为框架1行走提供动力，在框架1上的前端设置夹持机构用于在竞技过程中夹持目标物，在框架1上设置控制器4，通过图像采集装置14和传感器15 获取目标物的位置从而在行走机构的驱动下到达目标物的位置，利用夹持装置将目标物进行夹持，在夹持过程中第一电机11驱动挡片7绕转轴8转动，此时挡片7相对安装架6处于打开状态，行走机构继续前行，挡片7 在第一电机11的驱动下相靠近安装架6的方向运动，此时目标物被挡片7 带入到安装架6和挡片7之间，由于挡片7为闭合状态，此时行走机构驱动整体进行移动，在移动过程中挡片7和安装架6将目标物限制在两者之间，能够有效增强夹持的强度，使得在行走过程中无论遇到颠簸或者撞击目标物均不会发生脱落，从而有效提高用户的竞技体验。

　　需要理解的是，上述挡板的闭合位置与安装架6之间具有预设空间，该预设空间的大于目标物的大体积，从而能够有效满足目标物被容纳在预设空间内，同时能够满足对多种目标物尺寸(目标物的体积均小于预设空间的尺寸)的容纳。同时挡片7在闭合时与地面设置有预设距离，也就是说挡片7的自由端与地面间隔设置，从而有效避免在行进过程中挡片7对行走的影响。

　　需要指出的是，上述第一电机11为伺服电机，该电机动力性能佳，同时控制精准能够有效保证目标物的夹持效果，同时挡片7垂直地面方向设置，能够进一步保证在夹持过程中挡片7能够对目标物的夹持，另外挡片 7的材质可以为金属也可以为非金属材质。

　　进一步理解的是，所述转轴8垂直穿过所述挡片7，所述转轴8靠近所述挡片7之远离地面的一端设置。上述挡片7上设置有安装孔，转轴8 穿过安装后与挡片7实现固接，安装孔的位置靠近远离地面的一端设置，通过上述结构能够使得挡片7在打开时具有较大的开口尺寸，使得能够有效将目标物进行夹持，避免出现夹持过程中目标物不能有效进入挡片7与安装架6形成的空间内，保证夹持的效果和稳定性。

　　进一步地，所述挡片7的数量为两个，两所述挡片7间隔设置，两所述挡片7之间固接有连杆2，所述连杆2与所述转轴8平行。上述两个挡片7间隔平行设置，通过设置连杆2能够使得两个挡片7形成一个整体，设置两个挡片7能够使得夹持过程中避免出现挡片7夹持时出现目标物(圆形或不规则形状)偏移不能有效夹持的现象发生，有效提高夹持的效果。

　　需要指出的是，上述挡片7在朝向安装架6的端面上设置有防滑层，该防滑层的设置能够使得在挡片7夹持目标物的过程中提高摩擦力，进一步提高夹持的效果。

　　进一步地，所述转轴8的长度方向与所述框架1的前进方向或后退方向垂直。上述结构能够使得行进方向和挡片7的夹持方向垂直，此结构能够有效保证行走机构和夹持机构能够有效配合，使得行走机构到达目标位置时，夹持机构能够直接实施夹持，有效提高夹持的效果。

　　进一步地，所述框架1的两侧分别设置有第一限位板5和第二限位板 9，所述第一限位板5与所述第二限位板9间隔设置，所述框架1、所述挡片7、所述第一限位板5和所述第二限位板9形成用于容纳目标物的容纳空间。上述框架1和挡片7尽在行进的方向提供限位，而与行进的方向垂直的方向上通过第一限位板5和第二限位板9将该方向进行有效限位，从而使得目标物能够有效被限制在容纳空间内，无论行走机构如何行进均能够保证目标物被限制在容纳空间内，进一步保证夹持的效果，提高用户竞技体验。

　　需要指出的是，控制器4设置在第一限位板5的顶部，电源10设置在第二限位板9的顶部。

　　进一步地，所述行走机构包括驱动轮和支撑轮，所述驱动轮包括第一驱动轮3和第二驱动轮13，所述第一驱动轮3通过第二电机驱动，所述第二驱动轮13通过第三电机12驱动，所述第二电机和所述第三电机12分别电连接所述控制器4。上述第一驱动轮3和第二驱动轮13同轴设置，两者分开驱动，支撑轮与第一驱动轮3和第二驱动轮13形成三角形结构，此时稳定性更佳，当需要进行行进或后退时，第一驱动轮3和第二驱动轮13同向、同步、同速转动，当需要进行转弯时，根据转弯的需要第一驱动轮3 和第二驱动轮13相对运动使得转弯能够有效进行。

　　进一步地，所述支撑轮为万向轮。上述支撑轮为万向轮能够有效保证运行过程中能够有效保证整体的稳定性，提高用户的竞技体验。

　　具体理解的是，所述图像采集装置14设置在所述框架1的顶端，所述图像采集装置14的采集方向与所述挡片7的工作方向一致。上述图像采集装置14的工作图像采集方向与挡片7的工作方向保持一致，此时能够有效保证夹持机构工作的准确性，保证夹持的效果，提高用户的竞技体验。

　　具体地，所述传感器15设置在所述框架1顶部，所述传感器15为距离传感器。上述传感器15能够有效将目标物的距离及其它障碍物的位置信息反馈给控制器4，控制器4依据反馈的信息对行走机构或夹持机构发生动作指令，从而保证动作执行的准确性，进一步提高夹持的效果和用户的竞技体验。

　　具体地，所述传感器15的数量为多个，各所述传感器15间隔周向设置于所述框架1的顶部。上述多个传感器15设置在框架1顶部的周向能够实现对工作环境周围进行全方位的采集，避免出现障碍物影响行进，有效避免发生冲撞，避免发生目标物脱落现象，保证了夹持的效果，提高了用户的竞技体验。

　　最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

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